故障代码77 ：速度偏差

加速时间太短-延长加速时间

负载太大，平衡系数不对，或者抱闸没有完全打开

电流限制太低，在允许范围内适当提高限流值

编码器相位错

相位角F242的值偏差范围在正负10度以内，如角度学习不准确，增大自学习的电流增益，检查编码器的安装是否正确，是否有打滑。

编码器故障

检查编码器接线是否正确，接头是否有松动，查看编码器是否损坏,PG卡是否损坏。